Kilpailumuodot
Ottelu eli kyorugi
Taekwondo-ottelussa kaksi kilpailijaa ottelee keskenään kolme kahden minuutin erää ja tarvittaessa yhden lisäerän (lapsilla ja harrastetason kilpailijoilla ottelun kesto on lyhempi). Ottelu päättyy yleensä pistevoittoon otteluajan loppuessa.
Ottelijat jaetaan sarjoihin sukupuolen, iän, kokemuksen ja painon mukaan. Lasten ja harrastajien sarjoissa on erikoissääntöjä, joilla helpotetaan kokemattoman kilpailijan pääsyä otteluun mukaan. Lasten ilves-sarjoissa, joissa kilpailevat kaikki alle 12-vuotiaat ja kokemattomat alle 14-vuotiaat, on pääkontakti kokonaan kielletty ja otellaan vain kaksi puolentoista minuutin erää. Kadeteilla, jotka ovat 12-14-vuotiaita, kokeneempia kilpailijoita, otellaan kolme puolentoista minuutin erää ja päähän saa osua vain kevyesti. Harrastajasarjoissa, joita on erikseen nuorille, aikuisille ja ”seniori-ikäisille”, pääkontakti on sallittu vain molempien ottelijoiden niin halutessa ja otteluissa on vain kaksi kahden minuutin erää.
Pisteitä saa lyönneistä ja potkuista vastustajan rintapanssarin väritetylle alueelle ja potkuista kypärään. Lyönnistä panssariin saa yhden pisteen, potkusta panssariin kaksi pistettä, potkusta päähän kolme pistettä, selän kautta kierähtävästä potkusta panssariin neljä pistettä ja selän kautta kierähtävästä potkusta päähän viisi pistettä. Kypärään riittää kevyt osuma, panssariin pitää osua kovaa.
Vastustajaa saa potkia vain panssarin suojaamalle alueelle tai päähän sekä lyödä ainoastaan panssarin suojaamalle alueelle. Vastustajan työntäminen on sallittua. Heittäminen, sitominen, muihin kohteisiin lyöminen ja potkiminen, kaatuminen ja ottelualueelta poistuminen (rajan yliastunta) on kielletty. Kielletyistä teoista annetaan varoitus (gam-jeom), josta vastustaja saa yhden pisteen.
Ottelu käydään täyskontaktilla, eli potkia ja lyödä saa niin kovaa kuin pystyy. Vaikka tämä kuulostaa hurjalta, ei loukkaantumisia – mustelmia lukuun ottamatta – juuri tapahdu, sillä ottelijoiden suojavarustus on hyvä. Ottelijalla on päällään rintapanssari, säärisuojat, kyynärvarsisuojat, alasuojat, hammassuojat, kypärä, hanskat ja elektroniset ”pistesukat”, jotka samalla toimivat jalkapöytäsuojina. Lisäksi naiset saavat käyttää erillista rintasuojusta.
Taekwondo-ottelu on ollut olympialaji vuodesta 2000 asti. Suomalaisia olympia-areenoilla on nähty neljä: Sydneyssä 2000 Veera Liukkonen ja Kirsimarja Koskinen, Ateenassa 2004 Teemu Heino ja Lontoossa 2012 ja Riossa 2016 Suvi Mikkonen, joka saavutti Lontoossa 5. sijan.
Para-taekwondon ottelussa säännöt ovat muuten pitkälti samat, mutta pääkontakti on kiellettyä. Sarjoja yläraajoista vammautuneille (amputaatio tai toimimattomuus) vamman laajuudesta riippuen neljässä luokassa K41-K44.
Liikesarjat eli poomsae
Liikesarjat ovat kilpailumuotona nuorempi kuin ottelu, vaikka lajissa ne ovat olleet mukana ottelun tavoin alusta asti. Liikesarjoissa kilpaillaan niin kutsutuissa perinteisissä liikesarjoissa yksilö-, pari- ja kolmen hengen ryhmäsarjoissa. Vapaamuotoisissa, musiikin rytmiin tehtävissä freestyle-liikesarjoissa kilpaillaan yksilö-, pari- ja viiden hengen sekaryhmäsarjoissa. Pari- ja ryhmäsarjoissa arvostellaan muiden kriteerien lisäksi kilpailijoiden liikkeiden yhtäaikaisuutta.
Kilpailijat jaetaan sarjoihin sukupuolen ja iän mukaan. Harrastetason kilpailijat jaetaan sukupuolen ja vyöarvon mukaan. Lapsille on vielä omat sarjansa.
Niin kutsutuissa perinteisissä liikesarjoissa, joita kaikki harjoittelevat harjoituksissa ja suorittavat vyökokeissa, kilpailijat esittävät sarjansa mukaisesta valikoimasta arvottuja liikesarjoja. Jokaisella kilpailukierroksella kilpailija suorittaa kaksi liikesarjaa, joiden välissä on 30–60 sekunnin mittainen tauko. Tuomarit arvostelevat kilpailijat suoritusta kaksin eri perustein: accuracy eli oikeellisuus ja presentation eli esiintyminen. Oikeellisuuspisteet lähtevät 4,0:sta, ja tuomarit vähentävät pisteistä 0,1 yksikköä aina kilpailijan tehdessä pienen virheen, esimerkiksi hieman epätarkan tekniikan, tai 0,3 yksikköä aina kilpailijan tehdessä suuren virheen, kuten jättävän jonkin tekniikan välistä. Alimmillaan oikeellisuuspisteet voivat olla 0,0. Esiintymispisteet jaetaan kolmeen osa-alueeseen, joista kaikista kuitenkin annetaan yhteispisteet asteikolla 1,5-6,0. Osa-alueista ensimmäinen on voima ja nopeus, toinen on voiman, nopeuden ja rytmin hallinta, kolmas energian ilmaisu.
Freestyle-liikesarjoissa tuomarit arvioivat suorituksia niin ikään kaksin pistetyypein: teknisin ja esiintymispistein. Teknisten pisteiden maksimimäärä on 6,0 pistettä. Niissä arvioidaan asteikolla 0,5-1,0 määrättyjä tekniikkatyyppejä, jotka ovat hyppypotkun korkeus, peräkkäisten potkujen lukumäärä hypyssä, pyörähtävän potkun kierrosmäärä, ottelupotkukombinaatio ja akrobaattinen potku. Lisäksi kilpailijan tekniikoiden yleistä tasoa arvioidaan asteikolla 0,1-1,0. Teknisista pisteistä vähennetään vielä mahdolliset puuttuvat pakolliset tekniikat ja ylimääräiset askelet. Esiintymispisteiden maksimimäärä on 4,0 pistettä. Niitä arvioidaan neljässä eri luokassa, kussakin asteikolla 0,1-1,0: luovuus, harmonia, energian ilmaisu sekä musiikki ja koreografia.
Para-taekwondon liikesarjakilpailussa sekä tekniset että esiintymispisteet arvioidaan kokonaisarviona muutamaan osa-alueeseen jaettuna siten, että teknisten pisteiden maksimi on 4,0 ja esiintymispisteiden maksimi 6,0. Kilpailijat jaetaan useisiin eri luokkiin vamman tyypin ja asteen mukaan: näkövammat P11-P13, kehitysvammat P20 ja liikekyvyn vammat P31-P34.